簡介

RV 傳動是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，它具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、傳動效率高等一系列優點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，在日本機器人的傳動機構中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。
RV 傳動的運動簡圖
RV 減速器是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構二部分組成，圖 1 是 RV 傳動的運動簡圖。漸開線行星齒輪 3 與曲柄軸 4 連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪 2 順時地方向旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還有逆時針方向自傳，并通過曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動，此時，擺線輪在其軸線公轉的同時，還將反向自轉，即順時針轉動。同時還通過曲柄軸推動鋼架結構的輸出機構順時針方向轉動。
現有的 RV 減速器的一級減速裝置都采用漸開線圓柱齒輪行星機構。該機構由齒輪軸(齒輪軸上的齒輪可稱為中心輪)和行星輪構成。齒輪軸采用圓柱直齒輪結構，對漸開線齒輪行星機構的裝配精度提出了較高的要求。若要提高裝配精度，就必須提高齒輪制造加工的精度。目前國內齒輪加工精度一般為 7 級，而機器人關節處的高精度 RV 齒輪的中心輪和行星輪的制造精度要求達 5~6 級。若進口國外先進的精密制造設備，則無疑大大提高了制造成本，更何況有些精密制造設備仍處于"技術封鎖"階段。
另外，采用漸開線圓柱齒輪行星減速機構，為了補償制造誤差，便于裝拆和保證潤滑，齒輪間必須有一定的嚙合間隙，而嚙合間隙的存在是幾何回差存在的內因。更進一步，通過考察進口 RV 齒輪在標準工況下的工作性能可得，即使中心輪和行星輪的制造精度達到 5~6 級，其齒輪嚙合間隙仍不理想，有一定的改造優化空間。